北京历代帝王庙是明清两朝专门祭祀古代帝王的皇家庙宇，始建于明代嘉靖十年(1531年)。在该庙的景德崇圣殿内，供奉着188位古代帝王的牌位，上起三皇五帝，下至明末崇祯。乾隆与历代帝王庙有着不解之缘，他曾经六次亲祭帝王庙，并且重修殿宇，在庙内留下四座石碑。这些碑文记录了乾隆对入祀帝王的评价，同时也反映出他治理国家的心路历程。
乾隆三年(1738年)，28岁的弘历第一次到历代帝王庙祭祀。据《清史稿》记载，这一年水灾、风灾、旱灾、雹灾、蝗灾频发。十一月宁夏、甘肃发生特大地震，地震又引发火灾、河堤决口。乾隆紧急调拨兰州库银二十万两，并且派专员去赈济，次年他还免去了灾区的所有额赋。亲祭帝王庙之后，乾隆作了一首《礼成纪述八韵》。诗中写道：“志曾希舜禹，心媿作君师。”由此可以看出，乾隆心怀大志，但是对于如何驾驭这个庞大的国家，他还有些惶恐不安。
乾隆九年(1744年)，34岁的乾隆第二次亲祭历代帝王庙，这次祭祀没有留下什么感言。为了修缮帝王庙，乾隆从二十七年开始，将景德崇圣殿的顶瓦换成黄色琉璃瓦，并且将主体建筑的外立面换成金龙和玺彩画，从而将正殿的规格提高了。完工后，乾隆于1764年第三次亲临致祭，并且写下《历代帝王庙瞻礼诗》和《重修历代帝王庙碑文》，镌刻在石碑上，立于帝王庙西南碑亭。
这一年是有着特殊历史意义的一年。1644年甲申年，明朝灭亡，清军入关，开始了大清王朝的统治。巧合的是，这一年也是甲申年，只不过时间已经过去120年，正好两个甲子。是年乾隆54岁，而这一阶段也是他统治的巅峰时期：先后平定准噶尔叛乱、大小和卓，并且在新疆设伊犁将军。此时社会稳定，经济发展，人口增长，疆域辽阔，乾隆本人也是踌躇满志，颇为自得。《历代帝王庙瞻礼诗》开头便说：“三皇五帝道功崇，历代君王懋建中。虽是乘除抚人世，莫非兢业代天工。”其意是说三皇五帝的功德崇高伟大，其他君王也都有勉力建业之功。虽然世事消长引发朝代更替，但是帝王们没有不兢兢业业、代天职事的。这首诗既是对古代帝王的歌功颂德，也是对自己的肯定。
在《重修历代帝王庙碑文》中，乾隆强调要“观德”。“观德”一词出自伪古文《尚书》中的《咸有一德》篇：“七世之庙，可以观德。万夫之长，可以观政”。乾隆认为，“观德”并不是单纯的歌功颂德，而是观察并且引以为戒。他举例说：周人曾经被商王朝监管，一旦周灭了商，就称自己是正统，而把商叫作“胜国”，就是被灭之国，这种朝代的更替能不让人警惕甚至害怕吗？所以乾隆说，如今把各个朝代的帝王聚于一室，不仅仅是为了效法，还要从朝代的兴衰更替中吸取教训。“观法之所存，即知戒之所寓”，这才是乾隆的“观德之意”。
乾隆四十年(1775年)农历二月， 65岁的乾隆第四次来帝王庙祭祀，并且写下《躬祭历代帝王庙礼成有述》。随着年龄的增长和阅历的增加，他对古代帝王有了新的认识。他在诗中写道：“圣惟吾法庸吾戒，法者实稀戒实多。”意思是说：我要效法那些圣贤之君，对那些昏庸之君则要引以为戒。然而纵观庙里入祀的这些帝王，值得效法的实在太少了，要引以为戒的却实在太多了。相比上次祭祀提出的“法、戒并举”，这次乾隆更强调“戒”。
乾隆于四十八年(1783年)农历三月，第五次来帝王庙祭祀。此时乾隆年逾古稀(73岁)，他写下《癸卯暮春祭历代帝王庙礼成述事》。诗的大义说：“我摆出供品请帝王们飨用，史书记载的朝代更迭则让我心生畏惧。祭典完成之后起驾回宫，我还频频回首，思绪万千。”此时乾隆已经暗下决心，要对帝王庙进行改革了。明太祖朱元璋最早在南京建帝王庙时，只供奉16位帝王、37个陪臣。清代康熙皇帝在去世之前提出：“应将凡曾在位、除无道被弑亡国之主外，尽宜入庙崇祀。”雍正秉承康熙遗愿，将入祀人数增加到164位帝王、79个陪臣。乾隆认为，康熙、雍正的做法是“至大至公”。其实早在乾隆元年(1736年)，乾隆就增加一人入祀，他就是明朝建文帝。乾隆在谕旨里追谥建文帝为“恭闵惠皇帝”，并且将其牌位放在明太祖的牌位旁边。
乾隆四十九年(1784年)，乾隆下了一道很长的圣谕，对帝王庙入祀帝王的增减做出较大变动。乾隆首先肯定了崇祯皇帝。他认为，明之所以亡国，是因为万历、天启皇帝不理朝政，以致法度废弛。崇祯继位时，“国事已不可为”，他虽然辛苦经营17年，仍不能“补救倾危”，最后以身殉国。所以，乾隆把崇祯的牌位添进去，而不入祀万历、泰昌、天启，在乾隆看来，实乃“千古大公定论”。