2004年初，国际足联确认足球起源于中国。蹴鞠最早载于《史记·苏秦列传》，苏秦游说齐宣王时形容临淄：“临淄甚富而实，其民无不吹竽、鼓瑟、蹋鞠者”。而说到蹴鞠的起源，《太平御览》曰：“蹴鞠者，传言黄帝所作，或曰起战国时。记黄帝，蹴鞠，兵势也，所以练武士，知有才也。令军事无事，得使蹴鞠。”可见在当时，蹴鞠是国家军队训练士兵体能和技巧的重要训练项目。
在汉代，由于汉高祖刘邦这位“超级球迷”的推行，蹴鞠逐渐发展成为一项非常专业化的运动，皇宫内开始出现专业足球场，即所谓“鞠城”，设有专门的球场，四周还有围墙和看台，球则是实心的。比赛分两队，双方各有队员12名，以踢入球门的球数多少来决定胜负，是现代足球的雏形。据说，此后西汉的皇帝如汉武帝刘彻、汉成帝刘骜都酷爱踢球，刘彻踢球时，还令其文学侍从作《蹴鞠赋》助兴。由于蹴鞠运动的兴盛，汉代还出现了研究这项运动的专著《蹴鞠二十五篇》，这是我国最早的一部体育专业书籍。班固在写《汉书·艺文志》时，把《蹴鞠二十五篇》列为兵书，属于军事训练的兵技巧类，可惜后来失传了。
随着社会生产力的发展，足球制作技术也有所改进。唐代时，球体明显轻了，可以踢高。球门就设在两根三丈高的竹竿上，称为“络网为门以度球”。在踢球方法上，汉代是直接对抗分队比赛，“僻脱承便，盖象兵戍”，双方队员身体接触就像打仗一样。唐代的分队比赛，已不是直接对抗，而是中间隔着球门，双方各在一侧，以射门“数多者胜”。
不仅皇宫中有这样的活动，民间也有。诗人王维《寒食城东即事》诗中说，“蹴鞠屡过飞鸟上，秋千竞出垂杨里”，可见球踢得有多高。杜甫《清明》诗中也说，“十年蹴鞠将雏远，万里秋千习俗同”，可见当时踢球习俗的普遍。
南宋时期，球员还组织了博纳养生杯，相当于今天的中超联赛。球员团体叫“齐云社”，是专门的蹴鞠组织，这是我国最早的单项运动协会，而其提倡的志诚、温良、尊重、谦让的10个紧要章程，和戒多言、赌博、猖狂、酒色的10个禁戒，也成为我国最早的球队章程雏形。当然，有比赛就有球星。施耐庵《水浒全传》中描写的那位——由一个市井泼皮逆袭成为殿前都指挥使的高俅，便是宋朝球技高超、经常陪伺宋徽宗踢球的著名球星。小说虽然在人物描述上做了一些夸张，但基本上是宋代的真实情况。
此外，宋代还有一批聚集在北宋汴梁城和南宋临安城内的职业球星，他们定期在皇宫蹴鞠宴会上表演踢球，专门靠踢球技艺维持生活，是当时地位较高的职业球星。唐朝时，唐太宗、唐玄宗都爱看“蹴鞠”，“蹴鞠”迅速流行，宫中大小官吏也爱上了“蹴鞠”。当时，蹴鞠的形式有很大改变，技术也有很大提高，更接近于现代足球。所用的球用动物膀胱充气做成，然后用8块皮缝起来，弹性非常好。宋太祖赵匡胤是个疯狂“球迷”，这从现存的《宋太祖蹴鞠图》中便可以看出。
《宋太祖蹴鞠图》宽28.6厘米，长56.3厘米，原作者为北宋的著名画家苏汉臣，现藏北京故宫博物院的则是元代钱选的临摹品。画面设色淡雅，用线古拙，踢球的是宋太祖赵匡胤与其弟宋太宗，观看的是大臣赵普、楚昭辅、党进、石守信等4位宋朝开国功勋。赵匡胤踢球在当时是赫赫有名的，他尤其擅长“白打”，也就是现在人们口中的“花式足球”，即踢球时，用头、肩、背、腹、膝、足等部位接触球，灵活变化，随心所欲，可使“球终日不坠”。
除了球技，宋代的蹴鞠制作工艺比唐代也有新的提高，已经形成制作的标准工艺，如球的表面从8片发展为12片，原料是“熟硝黄革，实料轻裁”，工艺是“密砌缝成，不露线角”。蹴鞠做成后，重量还是“正重十二两”，规格要“碎凑十分圆”等。工艺的进步，为宋朝的蹴鞠热开启了中国古代足球发展的第二个高潮时期。
南宋《武林旧事》曾列出“筑球三十二人”竞赛时两队的名单与位置——“左军一十六人：球头张俊、跷球王怜、正挟朱选、头挟施泽、左竿网丁诠、右竿网张林、散立胡椿等;右军一十六人：球头李正、跷球朱珍、正挟朱选、副挟张宁、左竿网徐宾、右竿网王用、散立陈俊等”——这恐怕是历史上第一份足球首发名单了。到了清代，在史籍上有关足球活动的记载就寥寥无几了。