我国开发温泉的历史很悠久。西周幽王就在骊山修建了“幽王城”和“骊宫”，沐浴处昂首见星辰，名曰“星辰汤”。骊山温泉在秦汉时仍是秦始皇和汉武帝等游观、沐浴之地。“骊山汤，初始皇砌石起宇”——秦始皇在骊山建立了温泉宫。汉武帝时对骊山温泉宫“又加修饰”，可以推知骊山温泉的旅游设施当时已具有较大的规模，温泉观光与疗养已成为帝王们休闲娱乐活动的组成部分。
北魏帝王们非常热衷于温泉，在今河北涿鹿、山西浑源等地建立温泉宫，历代君主均多次巡幸。隋唐国势雄大，风尚华丽，帝王酷爱温泉，频繁游幸。隋文帝杨坚在骊山建立温泉宫，“修屋宇，列松柏千株”。唐太宗李世民“斥远游，主近游”，使唐代皇帝大规模、长距离巡游明显减少，因此特别热衷在都城周边泡温泉。唐代在都城长安和东都洛阳周边建立了一些温泉宫，以京兆府新丰(今临潼)骊山的温泉宫、凤翔府郿县(今眉县)的凤泉宫、汝州梁县(今临汝县)的温泉宫最为有名。在这样大规模的泡温泉活动中，诞生了一位中国有史以来最有名的沐汤大咖——唐玄宗。
因为唐玄宗和杨贵妃而闻名天下的华清池，是在历代修建的骊山温泉宫的基础上逐渐改造、增建而来的。到盛唐时期，已经成为“汤井殊名，殿阁异制，园林洞壑之美，殆非人境”的大型建筑群落。唐玄宗极为迷恋骊山温泉，在位44年，几乎岁岁巡幸，共达41次之多。此时的华清宫东设开阳门，其外有东花园、球场、舞马台、斗鸡台等游乐场所;西设望京门，其外有芙蓉园、看花亭等赏花场地;南设昭阳门，通达骊山游乐风景区。可以说，这里已经变成了集温泉疗养、观光、游乐、休闲于一体的综合性旅游景区。这为后代文人提供了无穷无尽的创作素材。
中国的城市旅游早在战国时期已经发展得相当成熟。这是因为当时出现了许多地区经济中心，如宜阳、咸阳。这些城市作为商品集散地和转运中心，吸引了大量的客商。这一时期是独立自由的商人出现的时期，也是纵横家们最光芒四射的时期。范鑫、子贡、白圭等富商大贾“天下熙熙，皆为利来”，苏秦、张仪等凭着三寸不烂之舌和对天下大势的深刻洞察奔走于各国都会。
到了隋唐时期，城市发展达到一个新的水平，唐太宗“斥远游，主近游”的观念同样刺激了城市旅游的兴旺。同时社会的经济水平以及隋唐大运河带来的交通便利，也在中原之外，造就了更多美丽壮观的城市，比如扬州、广州、泉州等。东西两京长安、洛阳，既是政治文化中心，也是旅游胜地。城内除经商的商人、宦游的官吏、游历的文人、应试的举子和观光的游人外，还有大批外国人。长安城内波斯、大食商人的聚集区里“胡装”“胡食”“胡俗”盛行;70多个国家派遣的外交使团和3万余名外国留学生，使长安呈现一派盛大景象，成为名扬世界的国际性贸易城市和旅游城市。长安、洛阳两城的游览胜地中，规模最大的是城郊皇家园林——御苑，最著名的是居长安东南隅的曲江。另外，东都洛阳的白马寺、南郊伊洛两水沿岸、香山寺、龙门石窟，以及江南的金陵秦淮河、杭州西子湖等，也是闻名天下的旅游名胜。而且，唐朝有旬假制度，类似今天的黄金周。兜里有钱，身体有闲，不旅游干啥？
宋代城市的繁荣，从一张《清明上河图》上就可以看清楚。东京是北宋的首都、最大的经济中心，被誉为北宋乃至东方世界最大的“游乐场”和最繁华的旅游城。拥有西湖十景的临安，也就是今天的杭州，自然资源得天独厚，是宋代最美、最典型的旅游城;苏州广建寺庙，善筑园林，是江南鱼米之乡;洛阳多园林，牡丹尤盛;西南的成都、中南的长沙、东南的福州、华南的广州，也都是各具特色的名城。千城一面的尴尬，在当时是不会出现的。夜市、出租车、导游图这些现代旅游业的必备周边产品，都是在这一时期开始大量出现的。丰富多彩的市民文化在元明时期得到进一步强化。几乎今天城市休闲的各种元素，都已齐备。