永清公主(？—1433年)，明宣宗朱瞻基之女，母胡善祥(废皇后;追复位为“恭让章皇后”)。宣德八年薨。为明宣宗第二女，嫡女。同母姐：顺德公主。
母亲
胡善祥(？-1443年)，出身济宁，为明宣宗朱瞻基元后，后被废去。永乐十五年(1417年)，胡善祥以贤闻名，选为皇太孙妃。洪熙年间，封为皇太子妃。明宣宗即位后，立为皇后。胡皇后没有生下皇子，只有一女顺德公主。宣德三年春，宣宗以皇后无子多病为由，命令胡皇后上表辞位，于是胡善祥退居长安宫修道，由宣宗赐号静慈仙师，实质上等同于废后。朝中大臣张辅、蹇义、夏原吉、杨士奇、杨荣等都为这件事争论不已，但宣宗仍执意废后，并改立所宠的孙贵妃为皇后。宣宗生母张太后怜悯胡氏贤德，常召她居住清宁宫。内廷朝宴的时候，也将胡氏的座席安排在孙皇后之上。孙皇后为此怏怏不乐。正统七年十月，张太皇太后崩逝，胡氏痛哭不已，不久亦崩，用嫔御之礼葬于金山。胡氏无过被废的事，百姓皆知，都非常同情皇后。据说宣宗晚年也为此悔过，说是少年冲动。天顺六年，孙太后崩后，明英宗钱皇后为胡善祥请命复皇后位。
永清公主袱葬胡善祥。
《明史列传第九 公主》中记宣宗二女，一为顺德公主，二为常德公主，永清公主失载。