斯多葛派与伊壁鸠鲁派几乎同时创立，但是它的发展历史更为曲折和悠久。在发展过程中这个学派变化很大，以至晚期的学说与早期创立时的学说截然不同。斯多葛派创始人是芝诺，生活于公元前三世纪。斯多葛派最初主要包含了犬儒主义与赫拉克利特的一些观点，但是随着发展，后来引进的柏拉图主义挤走了唯物主义。伦理学一直是斯多葛学派中最重要的一部分。可惜的是早期的斯多葛派的著作几乎全部失传，流传下来的都是晚期的作品。
在斯多葛主义身上，几乎找不到希腊哲学的影子。斯多葛主义早期在叙利亚人之间流传，后来在罗马人之间流传。有人说它其中的宗教成分是希腊人不能提供的，但又是当时世界上所需要的。还有研究者说，芝诺之后的几乎所有国王都推崇斯多葛主义。
芝诺出生于公元前四世纪晚期，家乡是塞浦路斯岛上的季蒂昂。他后来到了雅典，并喜欢上了哲学。他喜欢犬儒主义的观点，同时还喜欢苏格拉底的学说。他将许多苏格拉底的学说继承到斯多葛主义中，以至学园中的人指责他剽窃。芝诺不认可柏拉图的学说，并且反对灵魂不死的说法。但是到了晚期，斯多葛派开始接受柏拉图主义。
在芝诺的学说中，最重要的是德行。在物理学和形而上学上花费时间也是为了更好地证明与宣扬德行。他起初是在用唯物主义反形而上学，但是最后却陷入了另一种形而上学。例如，他认为现实就是坚固的物质，桌子是坚固的物质，同样，神、心灵、正义、德行都是坚固的物质。
芝诺（前335—前263）。古希腊哲学家，出生于塞浦路斯的季蒂昂，因而又称“季蒂昂的芝诺”。公元前313年左右，前往雅典研究哲学，深受苏格拉底、赫拉克利特、犬儒学派等的影响，于公元前305年左右创立了斯多葛学派
斯多葛派一直坚持决定论，芝诺从不相信偶然。他认为世界处于一个火的循环之中，最初宇宙中只有火元素，后来生出了气、水、土，最终宇宙还会毁于一场大火之中。不过这场大火不是基督教中所说的世界末日，不过是循环的结尾。之后，循环将重新开始，世间万物重新轮回。
这种决定论看上去令人沮丧。斯多葛主义中，自然过程都是被设计好的。设计者将世界设计成他想要的样子，为的是朝着同一个目标前进，这个目标在世间万物中都有所体现，包括人生。也就是说世间万物生存的目标都是有关联的。有的动物可以用来充饥，有的可以用来考验自己，就是臭虫也有自己的用处。拥有无比的威力，就会被称为“神”或者宙斯。
“神”是世界的灵魂，我们每一个人心中都有“神”的一部分。每个人都是属于自然的一部分，当个人与自然做到和谐时，才是最完美的。德行是个人与自然做到和谐的保证。
世界中唯一的善便是德行，财产、幸福等不值一提。德行掌握在自己手中，所以能拯救自己，使得自己获得自由的只有自己。只要拥有了德，贫穷、监禁，甚至是像苏格拉底那样被判处死刑，也是幸福的。世俗的判断多是错误的，所以世俗的愿望才会横行；正确的判断只有那些自己掌握命运，不会被剥夺德行的人才能做出。
上面这些斯多葛派学说中充满了矛盾，既然善是唯一的德行，那么上帝为什么要制造出那么多的罪恶与苦难？斯多葛派不厌其烦地说这是为了锻炼人们的心灵，磨练人们的意志。那既然相信决定论，我们是否有德也是自然早就决定好的，这样我们的德就不是自己争取来的，我们的恶也是上天决定的。
在我们眼中德行应该是一种手段，比如在瘟疫流行时期医务人员不顾生命安危救治伤员，这便是有德。但是在斯多葛主义中并非如此，他们认为德行是一种目的，而并非手段。他们不会去用行动阻止罪恶，还认为这种罪恶会循环发生，这种观点令人绝望。
斯多葛派的道德观是无情的、自私的。他们排斥任何感情，包括对别人的同情心。自己的妻子、孩子去世他们不会感到悲伤；友谊固然可贵，但是绝对不允许朋友成为自己追求德行的障碍；参加公共生活的时候不能对别人施舍。总之，自己的德行是最重要的，除此之外都是无关紧要的事情。在斯多葛派那里，行善是为了有德，是有目的的，而并非出自善心。
从芝诺流传下来的一些残篇来看，他将“神”定义为世界的灵魂。他认为“神”是有实质的，这个实质是由整个宇宙构成的。他还认为“神”渗透在世间万物中，就像蜂蜜渗入蜂房。第欧根尼·拉尔修说，芝诺认为“普遍规律”像“神”一样渗透在世间万物中。决定万物归宿的是命运，命运跟天意、自然是一个意思。斯多葛派一直相信占卜和占星术，他们认为既然有天意，那么占卜就一定有道理。据说芝诺就曾经做过一些准确的预言。
芝诺的继承人是克雷安德，他来自阿索斯。他被人们记住主要是因为两件事情：一是他认为阿里斯塔克斯宣扬太阳中心说犯了不敬之罪；二是他的《宙斯颂》被后来的基督教徒熟知，并广为流传。
克雷安德的继承人是克吕西波，他一生著作颇多，据说有七百零五卷之多。他没有让斯多葛派的学说得到发展，而是退步了，变得更为死板和迂腐。他认为宙斯是宇宙中唯一不朽的神，包括日月在内的其他一切都会死亡；他还否认世间的恶是神创造的，这与决定论认为世间一切都是命运安排好的相违背。
克吕西波对决定论的认识便是好人的结局肯定是幸福，坏人肯定会得到报应。克雷安德认为人死后灵魂暂时不会死，直到宇宙最后被一场大火烧毁时，这些灵魂才会被“神”吸走。而克吕西波则认为，只有智者死后灵魂才会如此。
克吕西波还在逻辑学上面作了很多研究，他还研究文法与用词。在他的影响下，斯多葛派曾经有自己的一套完整的知识结构。这与斯多葛派早期以及后来只推崇伦理学是不一致的。在芝诺的认识中，一切都是在围绕着伦理学在转。他曾经作过这样的比喻：逻辑学是院墙，物理学是院墙中的树，而伦理学就是书上的果实。
克吕西波（前297—前206）。古希腊哲学家，早期斯多葛学派代表人物之一，其自然哲学与认识论中含有较多的唯物主义成分
克吕西波之后的帕那提乌斯和波希多尼也是斯多葛派历史上的两个重要人物。帕那提乌斯将柏拉图主义引入斯多葛主义，并将唯物主义摒弃。波希多尼是帕那提乌斯的徒弟，波希多尼还是西塞罗的师傅，是西塞罗将斯多葛主义传入了罗马。
波希多尼是出生于叙利亚的希腊人，他后来到了雅典，学习了斯多葛主义，又游历到罗马帝国的西部。同时他还是一位科学家，在许多课题上都有研究。他还是一位天文学家，他估算的地球与太阳间的距离是最接近实际数值的。他还是一位历史学家，以及哲学家。他将许多柏拉图的学说引入到了斯多葛主义中。
帕那提乌斯认为人死后灵魂会随之消失，但波希多尼则认为灵魂会在人死后生活在空气中，直至宇宙被一场大火烧毁才消失。他还认为恶人的灵魂会相对浑浊，会离地面更近，会受轮回之苦；而善人的灵魂会非常纯洁，升得很高。
早期的斯多葛派人物并不是最出名的，最出名的是后来三个与罗马有关的人，他们是塞内卡、爱比克泰德与马可·奥勒留。
赛内卡（约公元前4年—公元65年）是西班牙人，后在罗马从政，因为得罪了皇后被皇帝流放到科西嘉岛。几年后他被召回并担任太子的师傅，这个太子就是后来臭名昭著的暴君尼禄。赛内卡表面上表示摒弃财富，暗地里却在不列颠大肆放贷，聚敛了大笔财富。据说，不列颠起义便是因为他放贷的利率太高造成的。
后来，尼禄越来越疏远赛内卡，并最终给他安上了一个企图篡位的罪名，判处他死刑。据说看在师徒情谊上，最终赐他自杀。
传说他得知自己的结局时准备写一篇遗嘱，后来得知时间不够，便告诉身边的人，让他们不要为自己难过，因为自己为世间留下了一个有德的生活典范。说完之后，便切开了自己的血管。后代对赛内卡的评价是依据他自己的箴言，而不是他的所作所为，这样就未免有失客观。
爱比克泰德（约公元55年—约公元135年）也是希腊人，他原本是一名奴隶，后来被尼禄释放，当了大臣。他在罗马教学至公元90年，后隐居尼柯波里，并死在那里。
马可·奥勒留（公元121年—公元180年）与前两位不同，他的身份是罗马皇帝，并以前任明君安东尼·庇护为榜样。他喜欢斯多葛派关于德行的学说。他在位期间灾难连年，不仅有战争与叛变，更有瘟疫、地震这样的天灾。这就需要他非常有毅力。他在《沉思录》一书中谈到了自己肩上的压力与负担，还谈到了自己的苦恼。他一生中许多伟大的抱负都没有实现，现实中的种种欲望让他渴望安静的乡村生活，但是这个愿望也没有实现。《沉思录》是一本伟大的书，但最初他只是写给自己看的，并没有打算发表。最终，他死于征战带给他的劳苦。
令人感到意外的是，爱比克泰德和奥勒留在哲学上的许多观点是相同的。这说明，个人处境对哲学的影响，显然小于所处时代给个人的影响；再者，哲人都是比较洒脱的，能很轻松地将个人境遇放到一边。
当年奥勒留曾经下令，角斗士使用的武器不能太锋利，但是他没有作彻底的改革。当时罗马帝国的疆土上一片死寂，除了偶尔会冒出反叛的将领。人们已经厌倦了，即使是过去的那种美好生活。奥勒留用他的语调向人们表明，他所处的时代是一个疲倦的时代，在这样的时代中即使是美好的东西也充满了厌倦。这也是为什么当时流行斯多葛主义的原因，斯多葛主义便是教人忍受，而不是希望。
接受帕提亚人参拜的马可·奥勒留。马可·奥勒留（121—180年），罗马帝国五贤帝时代最后一个皇帝，著名的皇帝哲学家，晚期斯多葛学派代表人物之一。主张以宿命论和禁欲主义为中心的伦理学，著有《沉思录》一书，对后世影响深远
爱比克泰德曾经说，我们的灵魂被囚禁在肉体之上，我们都是犯人。马可·奥勒留也说过意思大致相同的话。他说，人在世上就是灵魂载着肉体，宙斯给了每个人一部分神性。史上没有罗马人和希腊人之分，我们都是宇宙人。凯撒的亲戚们不会感到恐惧，因为他们认识凯撒；按照这种说法，我们每个人身上都有一部分神性，我们都认识神，更不应该感到恐惧。将德行看做是唯一的善来追求，那样就能避免任何灾难。
奥勒留将自己的所思所想都记录了下来，用以提醒和激励自己。他认为大家都是神的儿子，包括奴隶。人们应该像服从法律一样去服从神的意志。有人认为凯撒高于一切，其实在最高的权力之上还有神。人们应该将神看得比世间的统治者更重要。
爱比克泰德认为我们应该去关爱那些不幸的人，即使是我们的敌人。斯多葛派是摒弃快乐的，他也一样，但是他不摒弃幸福。他认为幸福是美好的，幸福是一种不受别人打扰也不依赖别人的自由。我们每个人的角色都是神指定的，我们要扮演好。
爱比克泰德的一些箴言被他的徒弟记录下来，话语虽然简洁但是充满真诚。这些话语充分体现了他高尚的道德。他所处的时代比任何时期的希腊更糟糕，但是他认为人人平等，包括奴隶，这些观点让他在思想上比柏拉图和亚里士多德代表的城邦制哲学家都要优秀。他理想中的世界比柏拉图的理想国更完美。
《沉思录》中，一开始马可·奥勒留便感谢了对自己有过帮助的人，以及神明。他列举了这些人在哪些方面帮助了自己，主要是思想方面的。他还感谢神明对他的眷顾，使他有健康的孩子、温顺的妻子，以及在哲学上没有走弯路。
《沉思录》中许多地方都与爱比克泰德的意见一致。他不相信灵魂不朽，认为做到自然，与宇宙和谐，服从神的意志做事，将是最美好的事情。
马可·奥勒留认为每个人身上都有一部分神性，也就是神给每个人都派了一名守护者。他认为宇宙是有生命的实质，并认可决定论，认为神已经安排好了宇宙内的一切。
在《沉思录》中，他的一些话表明了斯多葛学派同神学之间的矛盾。矛盾主要有两个，第一个矛盾是，决定论认为世界上任何事情都是早已经安排好的，另一方面，个人的意志是自由的，别人无权干涉，这两方面有矛盾。第二个矛盾是，唯有有德的意志才是善，而有德的意志是自主的，与外界无关的，也就是对别人应该既不行善也不施恶。这样一来，所谓的仁爱就变成自私与麻木的了。下面就这两个矛盾加以解释。
第一个矛盾是决定论与个人自由意志之间的矛盾，这是一个历史悠久的问题，只是在不同时代以不同形式出现。
首先，我们先把斯多葛派的观点阐述一下，然后再找出其中的矛盾之处。他们认为宇宙是有生命的实质，他的灵魂便是“神”。“神”按照一种“普遍的法则”做事，这些法则是能保证产生最好效果的那种法则。每个人身上都有火和泥土的元素，其中火的元素是神赐予每个人的一部分。这一部分是神圣的，当它体现在意志上时，便是神的意志的一部分，神的意志是自由的，因此人的意志也是自由的。
让我们来看其中的矛盾之处，他们认为个人的意志是自由的，不受外界左右的。但是我们知道，类似于消化不良之类的疾病，很容易将一个人的意志摧毁，从而破坏他的德行。还有，被暴君囚禁在大牢里，以及吗啡、古柯碱等，都会让人崩溃。这些例子说的都是人，在没有生命的物质世界，也能找到例子来证明决定论是错误的。斯多葛学派一方面宣扬意志自由论，一方面又让人们接受命运；奥勒留也相信个人意志不受外界影响，但同时又在书中写到自己的父母、祖父母、师长们对自己的德行培养有着积极的影响。这些说法都是不能自圆其说的。
第二个矛盾更加明显。斯多葛派学说中，有德的意志是唯一的善，而有德的意志是自主的，与外界无关。也就是人无须对别人行善。这样明显的矛盾斯多葛学派怎么会发现不了呢？原因是他们有两套伦理体系，一套是用在自己身上的高等伦理体系，一套是用在所谓的下贱人身上的低等伦理体系。高等伦理体系中认为，德行是唯一的善，除此之外，世俗的美好与幸福都是没有意义的，追求这些没有意义的东西便是违背神的意志。按理说奥勒留也适用于高等伦理体系，但是现实生活让他明白，所谓没有意义的追求才是生活中最有意义的东西，比如运粮食救济饥民，保护国家避免入侵。奥勒留最终接受了世俗的标准，他知道只有按照世俗的标准做事，才能尽自己的职责。
康德的伦理体系非常近似于斯多葛派的伦理体系。康德认为，善的意志是唯一的善，它必须有目的才能称之为善，目的是什么无关紧要。这种伦理体系在斯多葛派中是这样表达的：世俗将一些东西认为是美好的，这是错误的，但是真正的善就是帮助他们获得这些虚假的美好。
这是一种不真诚的说法，有吃不到葡萄说葡萄酸的心理。
尽管斯多葛派的主要学说是集中在伦理学方面，但是影响却不限于伦理学，在其他领域也产生了影响。最主要的影响有两个：一是知识论，一是自然律和天赋人权学说。
知识论方面，柏拉图认为知觉都是虚假的，斯多葛派反对这种观点。他们认为知觉上虽然有一定的欺骗性，但是只要稍加用心，就能辨别真假。另外，他们认为一些先天的、普遍的原则是正确的。希腊的逻辑都是演绎的，演绎就要有出发点，这些出发点正确与否呢？这是一个老问题了。斯多葛派认为一些无可争议的原则、先天的观念可以作为出发点，这个观点影响深远。
十六、十七、十八世纪，欧洲兴起了天赋人权，人人平等的学说，这些学说来自斯多葛派，尽管有了很大改动。斯多葛派认为人生来平等。奥勒留在《沉思录》中幻想了一个“所有人遵循统一法律，人人权利平等，言论自由，被统治者的自由能得到尊重的政府”。尽管当时不可能实现，但这种想法还是影响了立法，为妇女和奴隶争取了地位。十六世纪以后，社会矛盾加剧，斯多葛派的这一学说重新披上了外衣来到了人们面前。