今天“徒步”一词的意思就是步行走路，不管是有车阶级还是无车阶级，只要步行走路一概称“徒步”，古代可不一样，“徒步”是平民的专称，古代的平民外出没有车，故称“徒步”。
“徒步”一词出自《战国策·齐策》。齐国有个人的名字很少见，叫颜斶（chù），有一天，齐宣王召见他，呼喝道：“斶前！”颜斶上前来！
没想到颜斶此人很有个性，也呼喝道：“王前！”齐宣王上前来！
齐宣王很不高兴，左右指责颜斶说：“你这样太不礼貌了！”
颜斶回答道：“斶前乃趋炎附势，王前乃礼贤下士。与其让我趋炎附势，不如让王礼贤下士。”
齐宣王的脸色顿时变了，质问道：“你说说看到底是王尊贵还是士尊贵？”
颜斶回答道：“士比王尊贵。”
齐宣王一听更加生气，说：“你倒讲讲这个道理，如果讲得不对小心脑袋！”
颜斶不慌不忙地说：“过去秦国攻打我国，下命令道：‘有敢去那位坐怀不乱的柳下惠的墓地五十步之内砍柴的，立刻处死！’接着又下了一道命令：‘谁要能先得到齐王的头颅，封万户侯，赏赐一千镒黄金！’由此可知，活着的齐王的头颅，还比不上死去的贤士的墓地尊贵呢。”
齐宣王一听，登时哑口无言。左右训斥颜斶道：“颜斶你过来！过来！我告诉你，咱们齐王拥有广大的土地，天下之士都来投奔，四方诸侯谁敢不服，齐王想要什么东西立马就会得到，全国人民人人都拥护齐王。可是所谓高洁之士，不过是称作匹夫和徒步的下贱人等，怎能跟齐王相提并论呢！”
颜斶听了这番话，深不以为然，就拿农民出身的帝舜作对比，说帝舜深知士的可贵，才把天下治理得井井有条。这一番大道理讲完，齐宣王心服口服，请颜斶将自己收为弟子，愿以丰厚的俸禄供养颜斶，颜斶严词拒绝，回到家乡继续当自己的农民去了。
汉武帝时期的大臣公孙弘年轻的时候家里贫寒，靠给人在海边放猪维持生计，七十多岁时被汉武帝拜为丞相并封侯，历史上丞相封侯者就是从公孙弘这个人开始的。公孙弘认为自己“起徒步”，平民出身，却荣登高位，因此专门盖了一座别墅，用以延揽同样“徒步”的贤士。既然“徒步”就是没有车坐，因此古代的步兵也称“徒步”。