“心腹”和“爪牙”今天都是贬义词，意思跟狗腿子、走狗差不多，不过在古代，这两个称谓都是地地道道的褒义词。
先说“心腹”。“心腹”的本义是心和腹，《战国策·秦策三》：“秦韩之地形，相错如绣。秦之有韩，若木之有蠧，人之病心腹。天下有变，为秦害者莫大于韩。”这是范雎对秦昭王的分析，韩国西近秦国，南临楚国，战略地位非常重要，一旦发生战事，韩国加盟哪一方对秦国影响很大，因此范雎说秦韩两国就像木头和里面的蠹虫，又像心和腹生病一样，息息相关。因此而有“心腹之患”这个成语，《后汉书·陈蕃传》：“寇贼在外，四肢之疾；内政不理，心腹之患。”
“心腹”后来引申为要害部位，又引申为亲信，身边值得信任的参与机密的人。《后汉书·窦融传》：“既平匈奴，威名大盛，以耿夔、任尚等为爪牙，邓叠、郭璜为心腹。”这里“爪牙”和“心腹”同时出现，并没有任何贬义的成分，相反是赞美之词。古人从来没有把“心腹”当做贬义词使用过。
再说“爪牙”。“爪牙”本来是一个中性词，是对人的指甲和牙齿、动物的尖爪和利牙的客观描述，比如《吕氏春秋·恃君》：“凡人之性，爪牙不足以自守卫。”《荀子·劝学》：“蚓无爪牙之利，筋骨之强，上食埃土，下饮黄泉，用心一也。”这些用法都是用的“爪牙”一词最原始的本义。
不过，“爪牙”更多的是被当做褒义词使用，用来比喻勇士、卫士和武臣，也形容勇武。《诗经·小雅·祈父》：“祈父，予王之爪牙，胡转予于恤，靡所止居？”祈父是掌管兵权的官员，即大司马。这句诗的意思是：祈父啊，我是王的卫士，为何让我去征戍，没有住所，一点儿都不安定？郑玄注解“爪牙”一词为“此勇力之士”。《汉书·陈汤传》：“战克之将，国之爪牙，不可不重也。”这些用法都是褒义词，君王和国家的卫士、武将才有资格被称为“爪牙”。《国语·越语》：“虽无四方之忧，然谋臣与爪牙之士，不可不养而择也。”这里的“爪牙”形容勇武的将领，也是对“爪牙”的赞美之词。
“爪牙”最早被当做贬义词使用，出自司马迁的《史记》。在《酷吏列传》一文中，司马迁针对酷吏张汤写道：“是以汤虽文深意忌不专平，然得此声誉，而刻深吏多为爪牙用者。”这段话的意思是：张汤虽然执法严酷，内心嫉妒，处事不纯正公平，却得到了好名声，那些执法酷烈刻毒的官吏都被他用为属吏。这里“爪牙”一词即党羽、帮凶之意。